En 1883, un jeune Hollandais, Sylvain de Jong s'installe à Anvers, en Belgique. Il ouvre un usine de vélos et, à la fin du siècle, produit des motos et exporte des moteurs au Royaume-Uni pour propulser la toute première Triumph, entre autres. La production de motos se poursuit jusqu'en 1909 ou 1914, et au cours de cette période, Minerva est devenu l'un des plus grands noms mondiaux de motos et de moteurs de moto. En 1902, il se lance également dans la production de voitures avec un modèle à quatre cylindres de 6 ch. En 1903, il fonde la Société Anonyme Minerva Motors à Berchem (Anvers). La production de voitures en série commence en 1904 avec une gamme de modèles à deux, trois et quatre cylindres, et aussi un cyclecar, la Minervette. Un certain Charles S Rolls était un concessionnaire Minerva en Angleterre et vend entre autres la 2,9 litres 14 ch (10 kW). Le marché le plus important pour le constructeur reste l'Angleterre, où la petite Minervette monocylindre de 636 cm3 est la voiture la moins chère du marché. Minerva exporte ensuite ses voitures aux Pays-Bas et en France. En 1908, Minerva obtient une licence mondiale de Knight Engine. Le moteur Knight, développé par Charles Yale Knight aux États-Unis, était un des plus silencieux du marché mondial. Les clients de la Minerva sont, entre autres célébrités, les rois de Belgique, de Suède et de Norvège, ainsi que Henry Ford et des stars de cinéma américaines. Pendant la Première Guerre mondiale, Sylvain de Jong et ses ingénieurs déménagent à Amsterdam où ils continuent à produire leurs automobiles. Les voitures Minerva ont été utilisées comme armes de guerre, équipées notamment de mitrailleuses avec le toit ouvert. Ces véhicules sont devenus de plus en plus sophistiqués jusqu'à ce que la guerre des tranchées les prive de la mobilité nécessaire à leurs tactiques de guérillas.
En 1920, ils retournent en Belgique pour relancer la production de voitures de luxe avec les modèles 20CV 3,6 litres quatre cylindres et 30CV 5,3 litres six cylindres. La réputation continue de croître, non seulement en Europe, mais aussi aux États-Unis où les stars de cinéma, les politiciens et les industriels américains apprécient ces voitures prestigieuses. A cette époque, La Minerva peut facilement concurrencer Rolls Royce, en étant un peu moins chère. En 1923, des modèles plus petits sont introduits; le quatre cylindres 2 litres 15CV et le six cylindres 3,4 litres 20CV avec freins aux quatre roues de série. En 1927, la 30 CV a été remplacée par la 6 litres AK, et également une nouvelle 6 litres de 2 litres, la 12-14. Les grosses voitures ont continué à être une spécialité de Minerva, et en 1930, le huit cylindres en ligne (les voitures les plus chères de l'époque sont équipées de ce genre de moteurs) est introduit en deux tailles; le 6,6 litres AL et le 4 litres AP. La dernière Minerva est la M4 de 2 litres de 1934 mais elle ne se vend pas bien. Avec la crise financière des années 1930, la société est restructurée sous le nom de Société Nouvelle Minerva mais elle finit paar fusionner en 1934 avec l'autre grand constructeur belge, Imperia. Imperia continue à fabriquer des Minerva jusqu'en 1938 , et à partir de 1937, certaines de leurs voitures et camions ont été badgées pour l'exportation vers l'Angleterre et la France sous le nom de Minerva-Imperias. Juste avant le déclenchement de la guerre, un groupe d'hommes d'affaires verviétois rachète Minerva. Après la Seconde Guerre mondiale, la société produit une version du Land Rover sous licence pour l'armée belge jusqu'en 1953. Il y avait des plans pour réintégrer le marché automobile, mais ceux-ci n'ont pas dépassé le stade du prototype. L'entreprise a lutté pour sa survie et a fabriqué le C20 de type Land Rover à moteur Continental jusqu'en 1956.