De Jaguar E-type of ook Jaguar XK-E is gebouwd tussen 1961 en 1974, over 3 generaties. De E-type was een première in het ontwerp van sportswagnes. En last but not least, de prijs was lager dan de concurrende modellen (Maserati, Aston Martin, Ferrari, enz.) In 14 jaar tijd werden meer dan 70.000 exemplaren verkocht.
De E-type Series I werd in Europa geïntroduceerd op 15 maart 1961 en in de VS in april. De Series 1 kreeg de 3,8 liter van de XK 150 S. In 1964 werd de cilinderinhoud opgetrokken tot 4,2 liter.
Alle E-types kregen onafhankelijke wielophanging en bekrachtigde schijremmen op de 4 wielen, twee ongewone voorzieningen voor die tijd. De 4,2 l-versies hadden comfortabelere stoelen dans de 3,8 l, verbeterde remmen en elektronica en Synchromesh op de eerste versnelling. Verder voerde de 4,2 Jaguar 4.2 Litre E-type op het kofferembleem terwijl de 3,8 simpelweg Jaguar vermeldde.
In 1966 werd ook een 2+2 coupéversie toegevoegd. Deze had een verlengde wielbasis en kon verkregen worden met een automatische versnellingsbak.