In 1963 besloot Jaguar een nieuwe luxe variant van zijn vlaggenschip sedan de Mk2 te introduceren, ook met behulp van de XK-motor die een plaats innam tussen de kleine Mk2 en de grote Mk X. Ter herinnering, de Jaguar Mark 2 of MK2 is een model dat van 1959 tot 1967 op de markt werd gebracht en in verschillende vormen afgewezen. Een kleine Jaguar sedan, het vond zijn plaats naast de grote MKVIII, MkIX, MkX en 420. De S-Type werd aangeboden in twee versies 3.4 en 3.8 liter. Een 2.4 versie paste niet bij het luxe imago van de auto. In feite was het meer een nieuw model dan een evolutie. De carrosserie was totaal anders, de grille specifiek, de voorkant had een specifieke grille, de koplampen waren voorzien van kleine vizieren en de bumpers waren dunner en de achterkant leek op die van de MkX. Hij had een onafhankelijke achterwielophanging, die in feite hetzelfde was als die van de E-Type, en die hem een verbeterde rit gaf. Wat het interieur betreft, waren het Conolly-leer en houtwerk van betere kwaliteit. De meeste kopers kozen voor de krachtigste versie 3.8, hoewel de 3.4 niet ondergemotoriseerd was. Hij was iets langzamer dan de MK 2, want hij woog 200 kilo meer. Maar zijn snelheid was nog genoeg. De S-Type werd geproduceerd tot 1968, toen de XJ6 werd gepresenteerd op de Autosalon van Parijs. Het werd herrezen in 2000 en werd geproduceerd voor acht jaar.