En 1963, Jaguar décida d’introduire une nouvelle variante luxueuse de sa berline phare la Mk2, utilisant aussi le moteur XK qui venait prendre une place entre la petite Mk2 et la grosse Mk X. Pour rappel, la Jaguar Mark 2 ou MK2 est un modèle commercialisé de 1959 à 1967, et qui sera décliné sous différentes formes. Petite berline Jaguar, elle trouvait sa place à côté des grandes MKVIII, MkIX, MkX et 420.
La S-Type était proposée en deux versions 3.4 et 3,8 litres. Une version 2.4 ne cadrait pas avec l’image luxueuse de la voiture. En fait ce fut plus un nouveau modèle qu'une évolution. La caisse était totalement différente, la calandre spécifique, l'avant avait une calandre spécifique, les phares étaient surmontés de petites visières et les pare-chocs étaient plus mince, et l'arrière ressemblait à celui de la MkX. Elle était dotée de d'une suspension arrière indépendante, qui en fait était la même que celle de la Type E, et qui lui procurait une conduite améliorée. Quant à l'intérieur, les cuirs Conolly et la boiserie étaient de meilleure qualité.
La plupart des acheteurs optèrent pour la version 3.8 la plus puissante quoique la 3.4 n’ait pas été sous motorisée. Elle était un peu moins rapide que la MK 2, car elle pesait 200 kilos de plus. Mais sa vitesse était encore bien suffisante. La S-Type fut produite jusqu'en 1968, lorsque la XJ6 fut présentée au Salon automobile de Paris. Elle ressuscita en 2000 et fut produite pendant huit ans.