La Type E, fut dessinée par l'aérodynamicien Malcolm Sayer, sous le contrôle de William Lyons. Les évolutions et les modifications sont nombreuses tout au long de la vie du modèle, pour améliorer les performances, la sécurité, le confort, ou encore pour des questions de réglementation, particulièrement aux USA, son principal marché. L’abandon du moteur 6 cylindres en ligne en 1971 au profit d’un inédit V12 de conception maison constitue l’une des modifications majeures
La série 1 est la plus recherchée, elle est considérée comme la plus pure, malgré certains inconvénients d'utilisation.
C'est elle qui a fait naître le mythe et a inauguré l'ère des voitures de sport modernes. Présentée d'abord avec le célèbre moteur XK 3,8 Litres 6 cylindres, trois carburateurs SU de la XK150 S, cette série se décompose elle-même en deux versions selon la cylindrée du moteur, 3,8 (jusqu’en 1964) ou 4,2 litres. Les modèles étaient d'abord déclinés en coupé ou en cabriolet, puis s'y ajouta une version 2+2 à partir de 1966. Les modèles de la série 1 se caractérisent par des phares carénés de verre, des demi pare-chocs antérieurs et postérieurs et des commutateurs de tableaux de bord type « aviation ». Les premiers modèles de 61 à 63 avaient un tableau de bord et une console centrale en aluminium ainsi que des sièges baquets et une bopite Moss à première non-synchronisée, bruyante mais fiable. À partir de 1964, avec le passage à la 4,2 litres, les sièges baquets firent place à des sièges inclinables plus confortables, et le tableau de bord et la console centrale furent recouverts de vinyle Rexine, noir, au lieu de l’aluminium bouchonné. Le radiateur, le système de refroidissement et le ventilateur sont nettement améliorés sur la 4,2 litres, puisque la 3,8 litres est équipée d'un ventilateur électrique composé d'un moteur d'essuie-glace sur lequel est monté un morceau de fer tordu en guise d'hélice. Cette voiture est d'ailleurs peu utilisable dans une circulation moderne encombrée sans ventilateur d'appoint. La boîte Moss a été remplacée par une boîte Jaguar entièrement synchronisée, plus agréable sinon efficace.
La cote actuelle de la Type E série I ne cesse de monter, particulièrement depuis le cinquantenaire en 2011.