De Jaguar S-Type werd geproduceerd van 1963 tot 1968. Het was een technisch geavanceerdere ontwikkeling van de Mk II en bood kopers een luxer alternatief zonder de grootte en kosten van de Mark X. De S-Type werd naast de Mark 2 verkocht, evenals de Jaguar 420 na de release in 1966.
De S-Type was een ingrijpend herontwerp van de Mark 2. Hij gebruikte een middelgrote versie van de onafhankelijke achterwielophanging van de Mark X om de achteras van de Mark 2 te vervangen, en hij had onder meer een langere carrosserie aan de achterkant. en interieurveranderingen. De S-Type was verkrijgbaar met 3,4- of 3,8-liter XK-motoren, maar alleen met dubbele koolhydraten, omdat de drievoudige koolhydratenopstelling nog niet paste in wat in wezen de motorruimte van de Mark 2 was.
Toen de S-Type in 1963 werd uitgebracht, bleef de Mark 2 ondanks zijn leeftijd een veilige gok. Hoewel de Mark X minder goed verkocht dan verwacht, met name in de doelmarkt van de Verenigde Staten, besloot Sir William Lyons alle drie modellen tegelijkertijd in het Jaguar-gamma te houden: de Mark X werd in 1966 omgedoopt tot "420 G". 2, en het S-type dat te koop bleef tot de komst van de Jaguar XJ6 in 1968. De XJ6 verving deze modellen, behalve de 420 G aanvankelijk.