La Jaguar S-Type fut produite de 1963 à 1968. Il s'agissait d'un développement techniquement plus sophistiqué de la Mk II, offrant aux acheteurs une alternative plus luxueuse sans la taille et les dépenses de la Mark X. La S-Type vendue aux côtés de la Mark 2, ainsi que la Jaguar 420 suite à sa sortie en 1966.
La S-Type était un réaménagement majeur de la Mark 2. Elle utilisait une version intermédiaire de la suspension arrière indépendante de la Mark X pour remplacer l'essieu arrière de la Mark 2 et sa carrosserie était plus longue à l'arrière, entre autres changements de style et d'intérieur. La Type S était disponible avec des moteurs XK de 3,4 ou 3,8 litres, mais uniquement avec double carburateur, car la configuration à triple carburateur ne rentrait pas dans ce qui était essentiellement encore le compartiment moteur de la Mark 2.
Au moment de la sortie de la S-Type en 1963, la Mark 2 restait une valeur sûre malgré son âge. Bien que la Mark X se vendait moins bien qu'espéré, en particulier sur le marché visé des États-Unis, Sir William Lyons a décidé de conserver les trois modèles de la gamme Jaguar simultanément : La Mark X a été rebaptisée « 420 G » en 1966. La Mark 2, et la S type qui est restée en vente jusqu'à l'arrivée de la Jaguar XJ6 en 1968. La XJ6 a remplacé ces modèles, sauf la 420 G dans un premier temps.