De Mercedes-Benz W 21 was een zescilinder personenauto die in 1933 werd gelanceerd onder de naam Mercedes-Benz Typ 200. De auto was een ontwikkeling in het hogere segment van de W15 van de fabrikant, die twee jaar eerder werd geïntroduceerd. De W21 verving de W02 (in zijn eigen tijd bekend als de Mercedes-Benz Typ(e) 200 "Stuttgart") die het bedrijf sinds 1928 produceerde
De auto was verkrijgbaar als een tweede- of vierdeurs torpedo-carrosserieën, een vierdeurs en (vanaf 1935) tweedeurs ‘limousine’ (sedan/berline), een drie- of vierzits cabriolet of als een sportieve tweezitter
De zescilindermotor met zijkleppen had een inhoud van 1.962 cc, wat een maximumvermogen van 40 pk (29 kW, 40 pk) bij 3200 tpm produceerde. Tijdens het laatste jaar van het model kondigde Mercedes-Benz in juni 1936 de optie aan van een krachtigere 2.229 cc 55 pk (40 kW; 54 pk) motor, die werd gezien als een noodzakelijk antwoord op de kritiek op de rustige prestaties van de auto gedurende lange tijd.