De Mercedes-Benz W21 werd in 1933 gepresenteerd onder de naam Typ 200, een verzamelnaam die meerdere modellen aanduidde. Het was een evolutie van de W15 die 2 jaar eerder werd uitgebracht.
De auto was verkrijgbaar in verschillende carrosserievarianten: Torpedo ("Tourenwagen"), sedan ("limousine") met twee deuren, daarna vier (vanaf 1935), een cabriolet met 2, 3 of 4 plaatsen. Een lange versie (zoals voorgesteld door Oldtimerfarm) werd in 1934 toegevoegd. Op de wielbasis van deze waren er ook verschillende andere modellen, waaronder een Pullman-Limousine met zes zitplaatsen, en tenslotte drie verschillende wielbases genaamd Cabriolet A, cabriolet B en converteerbare C.
In het laatste productiejaar werd de motor geüpgraded naar 2,2 liter, als reactie op critici die hem bekritiseerden vanwege een zekere luiheid in zijn lange configuratie.