La Mercedes-Benz W21 fut présentée en 1933 sous l'appellation Typ 200, terme générique qui désignait plusieurs modèles. C'était une evolution de la W15 sortie 2 ans plus tôt.
la voiture était disponible en plusieurs carrosserie : Torpedo ("Tourenwagen"), sedan ("limousine") deux portes, puis quatre (à partir de 1935), un cabriolet 2, 3 ou 4 places. Une version longue (comme celle proposée par Oldtimerfarm) fut ajoutée en 1934. Sur l'empattement de celle-ci, on trouvait aussi plusieurs autres modèles, dont une Pullman-Limousine six places, et enfin trois empattements différents appelés Cabriolet A, cabriolet B et cabriolet C.
la dernière année de sa production, le moteur passa à 2,2 litres, répondant ainsi aux critiques qui lui reprochaient une certaine paresse dans sa configuration longue.