Ontworpen door Vittorio Jano, werd de Aurelia gelanceerd in 1950 en de productie duurde tot de zomer van 1958.
De Aurelia gebruikte de eerste V6-motor, ontwikkeld door Francesco de Virgilio, die tussen 1943 en 1948 een Lancia-ingenieur was en die onder Jano werkte. Tijdens de productie groeide de capaciteit van 1,8 L naar 2,5 L. Prototype motoren gebruikten een boring en slag van 68 mm x 72 mm voor 1569 cc; deze werden getest tussen 1946 en 1948,
De allereerste Aurelia's waren de 10 berlinas (sedans) die een 1754 cc-versie van de V6 gebruikten die 56 pk (42 kW) produceerde. De B20 werd uitgebracht in 1951 met een grotere 1991 cc 70 pk (52 kW) motor. Datzelfde jaar verscheen een tweedeurs B20 GT-coupé. Het had een kortere wielbasis en was ontworpen door Ghia met een Pininfarina-gebouwd lichaam. Dezelfde 1991 cc-motor produceerde 75 pk (56 kW) in de B20. In totaal werden 500 eerste series Aurelia's geproduceerd. In 1954 werd een nieuwe motor geïntroduceerd met een inhoud van 2451 cc.