Conçu par Vittorio Jano, l’Aurelia a été lancé en 1950 et sa production a duré jusqu’à l’été 1958.
L'Aurelia utilisait le premier moteur V6 développé par Francesco de Virgilio, qui était entre 1943 et 1948 un ingénieur de Lancia et qui travaillait sous Jano. Au cours de la production, la capacité est passée de 1,8 à 2,5 litres. Les moteurs prototypes utilisaient un alésage et une course de 68 mm x 72 mm pour 1569 cm3; ceux-ci ont été testés entre 1946 et 1948,
Les toutes premières Aurelias étaient les 10 berlinas (berlines) qui utilisaient une version de 1754 cm3 du V6 qui produisait 56 ch (42 kW). Le B20 est sorti en 1951 avec un plus gros moteur de 1991 cm3 et 70 ch (52 kW). Un coupé B20 GT à 2 portes est apparu cette même année. Il avait un empattement plus court, était dessiné par Ghia avec une carrosserie Pininfarina. Le même moteur de 1991 cm3 produisait 75 ch (56 kW) dans le B20. Au total, 500 premières séries Aurélias ont été produites. En 1954, un nouveau moteur a été introduit avec une capacité de 2451 cc.