La dénomination "S-Class" est la version anglicisée de "S-Klasse", elle-même une abréviation de la Sonderklasse. elle fait référence à "une voiture spécialement équipée". Bien qu'utilisée familièrement pendant des décennies, suite à son application officielle en 1972, six générations de berlines S-Klasse officiellement nommées ont été produites. Les précédents modèles de coupé deux portes de la Classe S étaient connus sous le nom de SEC et plus tard S-Coupe. En 1998, le coupé Classe S a été créé dans une ligne distincte sous le nom de Classe CL, mais à partir de juin 2014, il a été rebaptisé Classe S Coupé pour l'année modèle 2015, supprimant le CL- Classer.
En 1972, Mercedes-Benz a présenté la ligne W116, la première à être officiellement appelée Classe S. Produite de 1972 à 1980, la série W116 comportait une suspension indépendante aux quatre roues et des freins à disque. Les modèles 280, 350 et 450 (version 4,5 L) comportaient des versions SE et SEL. La production de la W116 a totalisé 473 035 unités. Il s'agissait d'une berline révolutionnaire pour Mercedes-Benz, et pour la première fois dans l'histoire de l'entreprise, la voiture avait un ton évident, flagrant et extérieur sur la sécurité. La conception globale incorporait de nombreuses caractéristiques de sécurité développées à partir des "véhicules de recherche sur la sécurité" du milieu à la fin des années 1960 jusqu'au tout début des années 1970.