La Jaguar XJ40 fut fabriquée entre 1986 et 1994. Officiellement dévoilée le 8 octobre 1986, elle s'est distinguée par un tout nouveau design (plus anguleux et optant pour les phares rectangulaires sur les versions haut de gamme).
La XJ40 a remplacé la Série III, bien que les deux modèles aient été vendus en même temps jusqu'à ce que la Série III soit abandonnée en 1992. En 1993, la XJ40 a remporté le titre de "Voiture la plus sûre en Grande-Bretagne". La XJ40 a été produite jusqu'en 1994 et a été suivie par la X300.
La XJ40 est la dernière voiture que le fondateur de la compagnie, Sir William Lyons, a réalisée après une interminable phase de développement. Au cours de son développement, la XJ40 a connu d'importantes améliorations tant dans la conception, la fabrication que l'assemblage.