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La Jaguar XJ-S (plus tard appelée XJS) a été fabriquée de 1975 à 1996, en version coupé, targa, et entièrement convertible. Il y eut 3 séries, pour une production finale totale de 115 413 unités sur 20 ans et sept mois (7 ans de plus que la type E !).
Elle fut développée à l'origine à partir de la plate-forme de la berline XJ alors conçue par William Heynes, tandis que le premier dessin fut en partie l'œuvre de l'aérodynamicien de Jaguar Malcolm Sayer - l'un des premiers designers à appliquer des principes aérodynamiques avancés aux voitures. Hélas, Sayer décéda avant la mise en production de la voiture.
Le dernière série, de 1991 à 1996, a été prise en charge par Ford, qui venait d'acquérir la marque (ainsi qu' Aston Martin depuis 1993 dans sa totalité) et qui a introduit de nombreuses modifications - et éliminé le tiret du nom, commercialisant le modèle le plus ancien de Jaguar simplement sous le nom de XJS. À partir de juillet 1981, la XJ-S a été rebaptisée XJ-S HE et a reçu le nouveau moteur V12 à haute efficacité (HE comme High Efficency) pour une meilleure économie de carburant. Dans le même temps, le XJ-S HE a subi des modifications à l'extérieur et à l'intérieur (garniture de coffre de couleur carrosserie à la place du précédent noir standard, nouvelles jantes en alliage à cinq rayons, inserts chromés sur la partie supérieure des pare-chocs , inserts en bois d'orme sur le tableau de bord et les garnitures de portes).
En 1983, un nouveau moteur de 3,6 litres a été introduit avec un nouveau modèle convertible appelé le XJ-SC. Les sièges arrière plutôt petits du coupé ont été supprimés afin de faire de la place pour le toit souple amovible, ce qui en fait une voiture à 2 places. La XJ-SC n'était pas un cabriolet à part entière, mais plutôt une version de type targa (structure centrale non amovible pour la sécurité exigée par les Américains).
Entre 1983 et 1987, les six cylindres n'étaient disponibles qu'avec une transmission manuelle à cinq vitesses (Getrag 265), et une boîte automatique à quatre vitesses (ZF 4HP22) proposée à partir de 1987. Les modèles manuels antérieurs n'ont pas été importés par Jaguar aux États-Unis, qui ont dû attendre que le coupé et le cabriolet XJS à boîte manuelle de 4 litres soit disponible. Le modèle de type targa XJ-SC à deux places, qui n'a jamais connu un grand succès sur le marché, a été remplacé par un pur cabriolet deux places en 1988 qui lui s'est avéré être un grand succès.
La XJS a été relancée sous sa forme définitive en mai 1991 sous la nouvelle propriété de Ford Motor Company, en tant que division de son Premier Auto Group. Ford a abandonné le trait d'union du nom du modèle, le commercialisant sous le nom de XJS. Les vitres latérales arrière semblaient élargies malgré des ouvertures en verre identiques à celles des voitures précédentes, et les contreforts sont restés, minimisés par la nouvelle garniture de vitre latérale. Le designer Geoff Lawson a noté que les contreforts faisaient partie du caractère de la voiture.
La XJS a cédé sa place en 1996, après 21 ans de production, à la toute nouvelle XK8, destinée à ressusciter la glorieuse lignée des XK et E-Type. A noter que d'après certains spécialistes, la XJS autrefois boudée, va bientôt voir sa cote flamber…