Les Triumph TR4 et Triumph TR4A ont été produites de 1961 à 1965 pour la TR4 et de 1965 à octobre 1967 pour la TR4 A. Elles succèdent aux rustiques Triumph TR2 et TR3 qui ont connu un grand succès commercial des années 1950.
La grande nouveauté survint à l'automne 1961 lorsque la TR4 (TR comme Triumph Roadster) fut présentée au salon automobile de Londres. Dessinée par Michelotti, elle adopta un profil tendu et anguleux rompant avec les lignes rondes de ses devancières, sur un châssis classique à longerons et un train arrière à essieu rigide avec ressorts à lames.
Elle connut immédiatement un grand succès. En 1965, sortit la Triumph TR4A qui reçut un nouveau châssis, une suspension arrière à roues indépendantes IRS (Independante Rear Suspension).