En 1883, un jeune Hollandais, Sylvain de Jong s'installe à Anvers en Belgique. Il commence par fabriquer des bicyclettes, puis des moteurs de motocyclettes qui auront un succès qui lui fera devenir le plus grand fournisseur d’Europe. En 1900, il entreprend la fabrication de motocyclettes complètes.
En 1902, il ajoute à sa production un modèle de voitures 6hp avec un moteur 4 cylindres de 6 ch. En 1903, il fonde la Société anonyme Minerva Motors à Berchem (Anvers). La production de voitures a réellement commencé en 1904 avec des modèles équipés de moteurs de deux, trois et quatre cylindres avec un entraînement par chaîne latérale et un châssis en bois renforcé, ainsi qu'un modèle de cyclecar la Minervette. La 8 litre Kaiserpreis gagne la course belge du Circuit des Ardennes en 1907. Un certain Charles Rolls, représentant Minerva en Angleterre vendait la luxueuse 2,9 litre 14ch. Le marché le plus important pour le fabricant est resté l'Angleterre, où la petite Minervette à monocylindre de 636 cm3 était la voiture la moins chère sur le marché, suivie des Pays-Bas et de la France.
En 1908, Minerva obtient la licence d'exclusivité mondiale pour les moteurs Knight (en). Le moteur Knight développé par Charles Yale Knight (de) aux États-Unis à doubles chemises-tiroirs était particulièrement silencieux. Toutes les futures Minerva utiliseront ces moteurs à partir de cette date. Les clients de Minerva comprenait des rois, comme celui de Belgique, de Suède et de Norvège, ainsi que des gens célèbres comme Henry Ford ou l'artiste belge Anna Boch.
Pendant la Première Guerre mondiale, Sylvain de Jong et ses ingénieurs étaient basés à Amsterdam aux Pays-Bas, où ils ont maintenu le développement de leurs voitures. Les voitures Minerva ont été utilisés pour frapper et lancer des attaques contre les Allemands, au début avec des fusils et mitrailleuses légères surmontant simplement les véhicules. Ces véhicules sont devenus de plus en plus sophistiqués jusqu'à la fin de la guerre et les Autos-canons belges participent aux combats en Russie. En 1920, il revient en Belgique pour relancer la production de voitures de luxe avec les modèles 20CV 3,6 litres' à 4 cylindres et 30 CV 5,3 litre à six cylindres.
Le succès du fabricant a augmenté non seulement en Europe, mais aux États-Unis où des stars de cinéma, des hommes politiques et des industriels appréciaient ces voitures. La Minerva avait la même qualité que la Rolls-Royce, mais légèrement moins cher. En 1923, de plus petits modèles ont été introduits, le quatre cylindres 2 litres 15CV et le six cylindres 3,4 litres 20CV équipés en standard de freins aux quatre roues. En 1927 la 30CV a été remplacé par la 6 litres AK et un nouveau modèle motorisé par un 2 litres 6 cylindres, la 12-14, fut produit.
Les voitures luxueuses ont continué d'être une spécialité de Minerva. En 1930, plusieurs modèles imposants firent leur apparition, l'AL de 6,6 litre et l'AP de 4 litre. La crise se dessinait et le dernier modèle Minerva fut la M4 de 2 litre en 1934 mais il vendit mal. Avec la crise financière dans les années 1930, les voitures se vendaient mal... En 1934 la firme fut déclarée en faillite. La Société Nouvelle Minerva fut créé par Mathieu van Roggen en 1939, après le rachat de l'actif de la Minerva Motor déclarée en faillite. Quelques utilitaires continuèrent à être fabriqués sous le nom Minerva dans les usines d'Impéria, également propriété de van Roggen. Le siège social fut placé à Sprimont, puis par la suite à Mortsel.
Durant la Seconde Guerre mondiale, l'usine située à Mortsel dans la banlieue anversoise fut réquisitionnée et contrainte de réparer des moteurs d'avion. Cela lui valut d'être bombardée à plusieurs reprises. La création de cette société provoquera l'arrêt de la production des moteurs sans soupapes système Knight qui avaient fait la réputation des Minerva.
En 1952, la société fabriquera des véhicules de type 4X4 pour le compte de l'armée belge, et cela sous licence Land Rover. Quelques véhicules du même type furent livrés à des clients civils. De plus, la firme fabriqua également sous licence des voitures Amstrong Siddeley et des scooters Agusta. Elle tenta de produire à partir de 1956 un 4X4 totalement innovant, mais il ne dépassa pas le stade du prototype. Le projet initial était de créer une "Général Motor" en Belgique, au départ d'Impéria et de relancer Minerva, deux marques belges parmi les plus célèbres. Malheureusement, van Roggen n'eut jamais les moyens (financiers e.a.) de ses ambitions. La firme fut déclarée en faillite en 1958.