La XJ-S remplaça la Type E en septembre 1975, elle était basée sur la berline XJ. Bien qu'elle n'ait pas tout à fait la même image sportive, la XJ-S est une grand-tourisme issue de la plateforme XJ.
La XJ-S bénéficia d'une puissance digne de la marque : un moteur à essence V12, avec un choix d'une transmission manuelle (à 4 rapports) ou automatique (à 3 rapports), mais la boîte manuelle fut vite délaissée. À l'époque, à la fin des années 1970, c'était inhabituel de voir une grand-tourisme avec un moteur V12. Il n'y avait guère que Lamborghini et Ferrari qui avaient des prestations moteur aussi importantes. Apparue en pleine crise pétrolière, et critiquée sur son design, la XJ-S a eu du mal à se faire une place sur le marché. D'autant plus, que celui-ci était très peu propice aux grand-tourisme sportive
À partir de juillet 1981, la XJ-S accueille sous son capot le nouveau V12 HE (High-Efficiency) qui permet une réduction de consommation de carburant, tout en voyant la puissance augmenter pour atteindre 295 ch (263 sur le marché américain). À la même période, la XJ-S bénéficie d’améliorations esthétiques intérieures et extérieures (nouvelles jantes en alliage, inserts de chrome sur les pare-chocs, décorations en bois sur le tableau de bord et les portières). En 1983 est présenté un cabriolet animé par un nouveau 6 cylindres en ligne de 3,6 litres, la XJ-SC. Ce modèle n’était pas une véritable décapotable, mais possédait une carrosserie du type Targa, ne comportant que deux places. Une boîte manuelle à cinq rapports signée Getrag est alors disponible. La XJ-SC sera proposée avec le V12 à partir de 1985. En même temps, la carrosserie Targa était remplacée par une vraie décapotable. À partir de septembre 1989 est proposé un V12 porté à 6 litres et doté d'une gestion électronique Zytec, développant 314, puis 329 ch. Ce moteur différait du 6 litres proposé sur les dernières XJ-S. 1 130 voitures équipées ainsi furent vendues.
La voiture est profondément modifiée pour 1991 (facelift) par Ford et devient la XJS (sans trait d’union). La lunette arrière est agrandie. Le 6 cylindres passe à 4 litres de cylindrée (version la plus recherchée), et se décline en cabriolet à partir de 1992. Le V12 passe à 6 litres (304 ch) en mai 1993. La XJS quitte les chaînes le 4 avril 1996, après 21 ans de production et 113 413 exemplaires vendus.