La Jaguar XK140 remplace le modèle Jaguar XK120 en 1954, sous le millésime 1955. Elle est elle-même remplacée en 1957 par la Jaguar XK150.
Quoique très ressemblante à la Jaguar XK120, la 140 incorpore un certain nombre d’améliorations, en particulier en termes de confort et d’agrément de conduite. La 120 est une voiture de sport, la 140 devient une voiture civilisée de grand tourisme. Les équipements de course ne sont même plus proposés en option (il est toutefois possible de les obtenir en commande spéciale comme souvent chez Jaguar). Les modifications visent essentiellement à satisfaire les goûts du marché américain. À l’extérieur, les pare-chocs plus volumineux constituent le signe le plus visible avec une nouvelle calandre à lames plus larges et moins nombreuses et l’apparition de joncs chromés sur le capot et la malle arrière.
Le moteur est avancé d’un peu moins de 10 cm ce qui augmentait sensiblement l’espace pour les passagers, donnant plus de place pour les jambes et une meilleure position de conduite. La direction est à crémaillère et la suspension sont améliorées. Le moteur de base est toujours un 3,4 litres. Toutes ces modifications s’appliquent aux trois modèles (Open Two Seater = OTS, FHC et DHC). Le coupé gagne aussi un petit siège arrière grâce au positionnement des deux batteries dans les ailes avant au lieu de leur logement derrière les sièges sur la 120. L’overdrive est en option, comme les roues fils, la radio et une transmission automatique (3 vitesses) deviennent disponibles en 1956 (encore le marché américain). Comme sur la 120, la 140SE (M aux USA) offre des roues fils, des feux anti-brouillard et un double échappement. L’option Type-C avec 2 carbus HS8 de 2 pouces donne un moteur de 210 chevaux.