Lorsque Jaguar décida d'abandonner la production de la légendaire Type E pour la remplacer par une grand tourisme plus moderne, un tollé général s'éleva parmi les amateurs de la lignée des grandes sportives de la marque au félin, depuis la XK 120 jusqu'à la Type E. Pourtant, cette dernière était quelque peu dépassée au niveau de son châssis et, d'après les ingénieurs, au niveau de sa ligne (pare-brise trop droit, sécurité des passagers aléatoire, etc.) Aussi fut-il décidé de créer un modèles totalement neuf, plus sûr et surtout plus confortable. Mais les amoureux de la Type E n'en démordirent pas, et un grand nombre d'entre eux se tournèrent vers les marques plus radicales (les Italiennes en premier lieu). Mais les années ont donné raison à Jaguar : la XJS était bien née, ne souffrait de pratiquement aucun défaut, était confortable tout en se montrant très rapide, et, cerise sur le gâteau, elle était bien moins chère que l'Aston Martin, sa rivale historique. Dès le début de sa production, c'est –à-dire en 1975, elle fut livrée avec un V12, le bloc 4,2 litres à six cylindres ne venant que plus tard, et même un 3,4 litres, tous blocs typiquement Jaguar. Pourquoi le V12 de 5,3 litres en premier ? Parce que, comme toujours, les marques britanniques produisant des voitures de sport lorgnaient vers le marché US.
En 1980, le V12 reçut quelques aménagements, qui le rendait plus performant (295 chevaux) et cependant plus économe en carburant ; il fut appelé High Efficiency. C'est à cette époque que la version convertible (décapotable) apparut, et les magazines automobiles, dans leur unanimité, saluèrent l'événement en voyant en cette découvrable l'une des plus belles sur le marché. La production de la XJS se poursuivit jusqu'en 1996, année où elle fut remplacée par la XK8. Notons enfin que quelques XJS furent destinées à la course sous la dénomination XJR (XJ Racing) : elles étaient transformées par le sorcier Tom Walkinshaw. Certaines d'entre elles coururent aux vingt-quatre heures du Mans, remportant des succès dans leur catégorie.