La gamme des Triumph TR (Triumph Roadster) fut le symbole de l'esprit de l'automobile sportive anglaise. Après les modèles TR2 & TR3 des années 1950, la relève s'imposait. A l'automne 1961 la TR4 est présentée au salon automobile de Londres. Dessinée par le carrossier italien Michelotti, elle montre un profil tendu et anguleux qui rompt avec les lignes rondes de ses devancières, son châssis à longerons demeure classique et son train arrière est toujours à essieu rigide avec ressorts à lames. Elle conserve l'ancien moteur de 2,2 litres de la TR3. Ce moteur fut ensuite modifié pour être utilisé sur les tracteurs Ferguson, et non l'inverse comme beaucoup le croient.
En 1965, face une concurrence très forte, notamment l'Alfa Giulia Sprint, la Lancia Fulvia et le cabriolet Fiat, Triumph doit faire des concessions au progrès et lance la TR4A qui reçoit enfin un nouveau châssis et une suspension arrière à roues indépendantes IRS (Independante Rear Suspension). Les caractéristiques de confort et de tenue de route sont désormais à la hauteur des concurrentes.
La TR4 cède sa place à la TR5 en 1967.