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Tout d'abord, la Jaguar Mark 2 ou MK2 est un modèle commercialisé de 1959 à 1967, qui sera décliné sous différentes formes. Petite berline Jaguar, elle trouvait sa place à côté des grandes MKVIII, MkIX, MkX et 420.
En 1963, Jaguar décida d’introduire une nouvelle variante luxueuse de sa berline phare la Mk2, utilisant aussi le moteur XK qui venait prendre une place entre la petite Mk2 et la grosse Mk X.
La S-Type était proposée en deux versions 3.4 et 3,8 litres. Une version 2.4 ne cadrait pas avec l’image luxueuse de la voiture. En fait ce fut plus un nouveau modèle qu'une évolution. La caisse est totalement différente. Modifiée à l’avant avec une calandre spécifique, des phares surmontés de petites visières et des pare-chocs minces. L’arrière ressemblait à celui de la MkX posée sur une suspension indépendante qui donnait une conduite classieuse et un peu améliorée.
La plupart des acheteurs optèrent pour la version 3.8 la plus puissante quoique la 3.4 n’ait pas été sous motorisée. Moins rapide que la Mk2 puisque 200 kg plus lourde, la tenue de route était cependant reconnue meilleure et très efficace grâce à sa nouvelle suspension arrière indépendante, qui était la même en plus large que celle des Type E. Les boiseries étaient beaucoup plus belles et les cuirs Connolly mieux finis.